시각장애인을 위한 장애물 탐지용 스마트조끼 - (5) 젯슨 나노, 라이다 센서, 뎁스 카메라 연결

사용 장비 및 환경

Jetson Nano 보드

RPLidar A1

ubuntu 18.04

Astra Pro Plus Depth Camera

 

1) 젯슨 나노에 os를 설치

이 내용은 검색하면 나오니 적진 않겠다.

참고한 사이트는

https://blog.naver.com/najinaji-/223487912837

젯슨 나노 OS설치

 

 

2) 젯슨 나노와 라이다 센서를 연결

지금 문제가 되는 부분은 여기다.

라이다 센서를 연결하면 라이다가 빙글빙글 돌아가긴 한다. 분명히 연결은 된 게 확실하다.

그런데 문제는 우분투 터미널에서 이녀석이 연결됐는지를 여러 커맨드로 확인해보면 연결되지 않았다고 뜨는 것임..

(2024.06.22)

 

해결했다!

(2024.06.23)

해결방법 : 교수님 말로는 리부팅을 안해서 그랬다고 함. 그냥 뺐다 꽂으니 됨

 

라이다와 젯슨 나노 보드를 연결할 때 참고한 사이트는 여기다

https://maker.pro/linux/projects/getting-started-with-the-low-cost-rplidar-using-jetson-nano

 

이 사이트를 보고 순서대로 해보니 리눅스에 라이다가 드디어 인식이 되었다.

빙글빙글 돌아가는 라이다가 꽤 귀엽다.

 

제어 코드는 오픈 소스를 기반으로 차후 수정하고 작성할 예정이다.

 

3) 젯슨 나노와 뎁스 카메라를 연결

그 다음은 아스트라 프로 플러스 뎁스 카메라를 젯슨 나노에 연결하는 과정이다.

전용 드라이버를 설치하고 터미널 창에 커맨드를 입력한다.

인식이 된다.

별 다른 과정은 없었다.

공식 홈페이지에 있는 SDK 문서를 보고 따라했다.

https://www.orbbec.com/developers/astra-sdk/

Astra SDK - ORBBEC - 3D Vision for a 3D World

근데

https://www.orbbec.com/docs/g330-install-orbbec-sdk/

Install Orbbec SDK - ORBBEC - 3D Vision for a 3D World

이 페이지는 좀 불친절했다.

내가 아무것도 모르는 까막눈이라 그럴지도 모른다.

그런데 여기서 OpenCV를 활용한 AI기술 어쩌구를 하려면 어떻게 해야할지 조금 머리가 아파지기 시작했다.

 

4) 후기

처음 이런 기기들을 만져봤다보니 키보드랑 마우스 연결하는데도 애를 먹었다(진짜로)

바보같이 보드에 연결해야되는데 컴퓨터 본체에 연결해놓고 왜 안되냐고 징징대기도 했다.

컴맹으로 살아온지 너무 오래돼서 그런가 뇌가 녹은 것 같다.

그래도 뚝딱뚝딱 하다보니 나름 재밌었다.

이후 과정도 조금 기대가 된다.

다만 별로 한 건 없는데 하루가 훌쩍 가버렸단 게 두렵다.

 

5) 에러 공유

라이다 센서를 다시 꽂았다 끼웠을 때의 경우

리눅스 터미널 창에 입력

cd ~/catkin_ws

catkin_make 를 실행함(catkin 워크 스페이스를 컴파일하기 위해서)

catkin_make

그리고 그 터미널 창에 이걸 입력하고 절대 닫지말것.

source devel/setup.bash

 

그리고 새 터미널 창을 열고 입력(이것도 닫지 말것)

roscore

 

그리고 원래 터미널창에 입력

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

 

그런데 만약 에러코드가 뜬다면

내 경우의 에러는

Error, cannot bind to the specified serial port /dev/ttyUSB0

였다

이런 에러는 아래의 커맨드로 해결할 수 있었다.

포트의 권한을 모든 사용자가 이용할수 있게끔 하면 해결할 수 있다.

sudo chmod 0666 /dev/ttyUSB0

 

성공적으로 실행되는 모습

빨간 점은 장애물로 인식한 것

 

이번엔 뎁스 카메라를 끄고 다시 켰을 때의 상황이다.

일단 보드에 카메라를 연결하고

터미널 창에 lsusb 를 입력해서 잘 인식하고 있는지 확인한다.

그런데 내 경우엔 이름이 안 뜨고 빈칸으로 떠서 그냥 그걸로 알아보고 있다.

2bc5 어쩌구가 뎁스카메라다

그리고 DepthReaderPoll 파일이 있는 경로를 찾는다.

그런데(2트) 이 파일이 있는 폴더가 두개인데 나는 한 폴더에서는 파일이 인식 자체가 안돼서 다른 폴더의 파일로 진행했다. 그랬더니 됨. 이유는 모르겠다.

그리고 ./DepthReaderPoll 명령어로 실행해주면되는데

여기서 문제가 에러가 뜬다.

ERROR [orbbec.ni.device_streamset] failed to open device: Could not open "2bc5:060f@1/8" : The Xiron USB subsystem failed to initialize!

처음 연결했을 때와 같은 오류다.

그런데 어떻게 해결했는지 기억이 안나서 구글링을 해봤다.

루트로 실행하랜다.

생각났다.

sudo ./DepthReaderPoll

 

나의 사랑 sudo

 

성공적으로 인식하는 모습을 볼 수 있다.

 

 

한눈에 보기 위한 사이트 정리

리눅스 os

https://blog.naver.com/najinaji-/223487912837

젯슨 나노 OS설치

라이다 센서

https://maker.pro/linux/projects/getting-started-with-the-low-cost-rplidar-using-jetson-nano

https://softwaretester.info/rplidar-a1-with-ros-melodic-on-ubuntu-18-04/

RPLidar A1 with ROS Melodic on Ubuntu 18.04 – – Softwaretester –

뎁스 카메

https://www.orbbec.com/developers/astra-sdk/

 

Astra SDK - ORBBEC - 3D Vision for a 3D World

 

RPLidar A1 with ROS Melodic on Ubuntu 18.04 – – Softwaretester –